模块式复杂环境液压爬行器

模块式复杂环境液压爬行器（MFPT)由电子电路（MTEC)、液压动力单元（MTHP)、水平牵引单元（MTMD)、竖直牵引单元（MTAD) 组成；根据客户需要可选择单组水平牵引单元+竖直牵引单元，亦可选择多组牵引单元级联。 配合爬行器使用的辅助设备包括旋转短节（AS-071)、关节臂扶正器（FST-BB)、磁定位测井仪（CCLS-BB)以及柔性短节（AS-062)； 转动轮牵引式爬行器是通过可张开和收合的推靠臂将爬行轮撑到管壁上，转动的爬行轮带动爬行器向前移动，爬行器拖拽井下设备前行或后退。 爬行器主要由电子线路部分、液压动力单元部分及牵引单元部分组成； 电子线路（MTEC)负责液压爬行器的控制，状态发聩、地面指令接收、井下数据上传等； 液压动力单元给牵引单元推靠臂提供动力，负责推靠臂的张开和回收。爬行轮由直流电机驱动，供电时每个爬行轮首先由泵驱动达到预置的接触力，为牵引机器人移动提供必要的摩擦力，然后轮子自动旋转，牵引机器人被驱动前进。断电后，轮子重新缩回牵引机器人壳内，以减小起出时被挂住的风险。